Située sur une hauteur, entourée de plusieurs rivières, Coca devint à partir de l’année 550 av.J.C. l’une des cités parmi les plus importantes de la tribu celtibère des Vacceos, avec un périmètre de vingt hectares et quelques six milles habitants, de là viendrait le terme de Caucenses.
Quatre siècles plus tard et après de nombreux sièges, cette cité riche fut extorquée par le général romain Licinio Luculo qui obtint des habitants la somme énorme de 2.216 kilos d’argent sous le prétexte de maintenir la paix avec la tribu voisine des Carpétains. Il exigea d’y laisser une petite garnison, mais une fois entrés dans les murs, les légionnaires assassinèrent tous les hommes de la cité. En 74 av.J.C, les habitants de Cauca romanisés appuyèrent le général Sertorius dans sa rébellion contre Rome. Le général Pompeyo sollicita que soit accueilli un groupe de soldats blessés; une fois dans la ville, ceux-ci, qui étaient de vraies troupes prirent le contrôle de la cité. La faible résistance évita un nouveau massacre. Les siècles suivants, ce devint une cité prospère où vivaient d’importantes familles hispano-romaines: vers l’année 346, c’est là que naquit le futur empereur romain Théodose I le Grand.
En 939, la cité fut repeuplée par les chrétiens après avoir été détruite par le calife Abderraman III. Vers 1085, Alfonso VI reprend la ville, chargeant Raymond de Bourgogne de la repeupler. Celui-ci utilisa les restes des murailles romaines et wisigothiques pour la fortifier.
Cité de “realengo” (dépendant directement de la couronne) elle fut fort bien considérée par les rois. En 1207, Alfonso VIII y fit l’acquisition d’un bien d’héritage pour 500 «maravedis». La cité vint à appartenir au roi de Navarre jusqu’à ce que en 1439 Juan II de Navarre la remit à Iñigo Lopez de Mendoza, marquis de Santillana qui l’échangea en 1452 contre Saldaña avec Alonso de Fonseca, futur archevêque de Séville. L’année suivante, Fonseca obtint l’autorisation royale pour y construire un château, y célébrer un marché franc et même battre monnaie.
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Porte de la Villa (Phptp de Antonio Passaporte)
Au cours de la Guerre Civile Castillane, les Fonseca prirent parti pour Alfonso et Isabel contre le roi Enrique IV. Entre juin et aout 1464, Coca subit un siège, et pendant la bataille de Olmedo (1467) Fernando de Fonseca fut tué (frère et successeur de l’évêque en tant que seigneur de Coca). Les Fonseca construisirent le château, une église, le couvent des franciscains et une «alhondiga» (grenier municipal) pour emmagasiner le grain. Ils fondèrent aussi une chaire de grammaire, rhétorique et de poésie latine.
Au XVIe siècle, la culture de la vigne s’étendit dans la province. La qualité des crus de la région furent célébrée par les écrivains: Cervantes, Mateo Aleman, Tirso de Molina, Lope de Vega ou Quevedo. En 1785 on décida d’abattre une grande partie de la localité pour donner plus d’espace, aérer les maisons et lutter contre la peste qui ravageait les habitants.
En 1861 y fut fondée l’Entreprise Résinière Ségovienne par les frères Falcon qui firent venir du village français de Mont de Marsan tout un système d’obtention de la résine. Les affaires furent prospères et c’est de nos jours le siège d’un Symposium International de Résines Naturelles. C’est à la suite de l’installation de cette entreprise qu’eut lieu le boum démographique et économique de la ville.
En 1807 y fut inaugurée une fabrique de Cristal, mais juste une année après les troupes du général Milhaud s’installèrent dans la ville, elles mirent le feu aux archives municipales, et lorsqu’ils abandonnèrent Coca en 1812, elles détruisirent tout le bel intérieur du château.