e fut l’une des bases de Sertorio lors de sa guerre contre Rome et fut détruite par Pompeyo en 72 av.J.C. Au moment de sa reconstruction on y construisit des infrastructures sophistiquées (l’apport de l’eau du Ucero depuis sa naissance à 20 kilomètres au nord par une galerie transitaire). Depuis le VIe siècle les wisigoths la nommèrent Oxoma ou Osoma De l’évéché installé dans la masse du château, en 597, l’évêque Juan assista au Concile Douze à Tolède.
Au Xe siècle, les arabes qui l’appelaient Wasxima édifièrent une tour de guet sur un bastion de la première muraille. En 912, le chevalier Gonzalez Tellez en fit la reconquête, transférant le village sur la colline voisine, sur la rive gauche de l’Ucero. Il y construisit un château et fortifia le village de Osma. En 939, le roi Ramiro II de León et le comte castillan Fernan Gonzalez y gagnèrent la bataille contre le calife Abderraman III. Quelques années plus tard les musulmans en seraient les maîtres à nouveau et elle servirait de base pour les chevauchées d’Almanzor. C’est à proximité de Calatañazor l’année 1000 qu’il recevrait sa première défaite qui marquerait un point d’inflexion dans sa guerre. Le caudillo Soleyman la remettra au comte Sancho Garcia en 1011 comme paiement pour ses services. C’est en 1088 que le roi Alfonso VI commença un repeuplement actif, y rétablissant le diocèse.
Une fois éloigné le danger musulman, la population de Osma commença à s’installer en dehors des troisièmes murailles sur la rive droite du Ucero, autour des ruines d’une église wisigothe dédiée à San Miguel. En 1101, le nouvel évêque d’origine française, Pedro de Bourges s’y installa aussi (par la suite il serait canonisé en tant que San Pedro de Osma). Il utilisa les fondations de ce temple pour construire une cathédrale romane. Sous ses murs s’établirent les artisans et les marchands dépendant de l’évêque qui formèrent ainsi le nouveau Burgo de Osma. Vers 1240, l’évêque Juan Dominguez fit démolir la cathédrale romane pour y construire une plus grande de style gothique.
Vers la moitié du XVe siècle, l’évêque belliqueux Pedro de Montoya se mêla aux luttes intestines de Castille, voulant assurer sa position en construisant une muraille autour du Burgo (dont nous restent quelques pans proches de la Porte de San Miguel). En 1469, déguisé en marchand, Fernand le Catholique se rendit au château de Osma (lorsqu’il allait à Dueñas pour ensuite se marier à Valladolid avec Isabelle. Un garde lui décocha un tir d’arbalète (de l’avoir atteint, l’histoire de l’Espagne aurait été différente). À la fin du XVe siècle, les rois concédèrent la seigneurie de Osma au duc de Uceda. Mais la population diminua au profit du nouveau bourg situé dans la plaine, de l’autre côté de la rivière et gouverné directement par le diocèse. En 1541ce nouveau bourg gagne du prestige quand l’évêque inaugura l’Université de Santa Catalina, en prolongeant pour deux siècles la stabilité et la prospérité.
Plaza Mayor
En mai 1808, une Junta de Défense fut nommée en réponse aux évènements de Madrid; ce qui provoqua qu´en novembre elle soit assaillie par les français sous les ordres du maréchal Ney qui la mirent à sac pendant neuf jours, provoquant une véritable famine. En 1811 les français y laissèrent une garnison stable qui fut expulsée en 1812 par l’armée espagnole.
Malgré le fait que les seigneuries ecclésiastiques aient été abolies lors des Cortes de Cadiz, l’autorité de l’évêché sur la région se prolongea jusqu’au désamortissement de 1836 quand l’église fut dépossédée de ses biens.
Depuis les débuts du XIIIe siècle les responsables de la Collégiale de San Pedro Apostol de Soria cherchaient à convaincre les Papes de leur transmettre le siège de l’évêché. Mais le succès de la gestion et l’influence du clergé du Burgo ne le permirent pas, même après la réorganisation provinciale de 1833 quand Soria fut déclarée capitale de la province. Il fallut attendre 1959 pour que les deux cathédrales soient déclarées co-cathédrales, Burgo de Osma et Soria.
En 1993, le centre historique fut déclaré Ensemble Historique et Artistique par le Gouvernement.