Le gisement préhistorique de Collserola (Grotte de la Torre Negra) montre que cette zone a été habitée depuis plus de 4 000 ans.

Sa position dans le réseau des voies romaines a motivé la construction tardive du Castrum Octavianum, au quatrième siècle. Sur ce même site sera construite l'abbaye de San Cugat par la suite à l’endroit, où selon la tradition fut martyrisé Cucufa de Barcelone (San Cucufato ou Sant Cugat) en l'an 313. La prompte christianisation de cette région sous les Wisigoths attirera la fondation d'un monastère primitif de San Cugat au VIIe siècle; Il fut détruit par les Arabes en 717 et récupéré par les Francs  à partir de la conquête de Barcelone en 801.

Le monastère bénédictin de Sant Cugat del Vallés  prospéra sous l'abbé Odo, mais il sera ravagé à nouveau par Almanzor en 985. En 1079  on redécouvrit opportunément les restes de San Cucufato, devenant l'endroit un centre de pèlerinage, attirant les dons qui  permirent d'entreprendre d'importants travaux de construction. À partir du XIIè siècle, on commença à construire des maisons à proximité de la paroisse de San Pedro. En 1173, le village obtint de pouvoir célébrer son propre marché.

En ce XIVe siècle, San Cugat, comme le reste des villages environnants, souffre d'une profonde récession économique  accentuée par les ravageurs et les guerres civiles catalanes du XVe siècle. En outre, des épisodes dramatiques se produisirent comme le meurtre de l'abbé Arnau Ramón de Biure dans le temple monastique lui-même.

Entre 1428 et 1456, les habitants du village arrivèrent à se libérer du pouvoir de l'abbaye, mais celle-ci réussit a reprendre  un contrôle drastique sur eux. Les conflits seront constants entre les deux parties. À la fin du XVIe siècle, Felipe II renforça les pouvoirs municipaux.

Pendant la Guerre de Succession, L’abbé de Sant Cugat maintint sa fidélité au roi Felipe V, ce qui n’empêcha pas l’armée hispano-française d’occuper le monastère en 1714 y causant de graves dommages. Cependant le XVIIIe siècle permit une certaine récupération  économique et l’ouverture de nouveaux travaux.

En 1814, avec l'abolition des fiefs, la domination du monastère sur la population prit fin. Les rancunes des voisins envers les moines ne s’atténueront pas car, lors de l'été 1835, le monastère de San Cugat fut incendié par les foules de libéraux exaltés qui accusaient les moines d'être complices des carlistes. Cet événement  provoqua le départ de la communauté bénédictine mais l'église continua à remplir ses fonctions de paroisse.

.Au XIXe siècle, l'aménagement de nouvelles routes et du chemin de fer  réduisit le temps de trajet avec la ville de Barcelone, attirant les vacanciers.

En 1977, San Cugat acquiert la catégorie de ville.

La visite de San Cugat doit commencer dans l’enceinte du Monastère Royal, qui fut constitué dans les IX e et Xe siècles, bien  que le plus ancien qui ait été conservé soit son magnifique cloître roman de 1190, avec un grand nombre de chapiteaux décorés (Bestiaire et scènes bibliques). Le maître tailleur de pierres Arnau Cadell était tellement conscient de la transcendance de son œuvre que, en plus de ciseler sa signature sur la pierre, il se représenta en plein travail.

Auparavant,  on avait construit le clocher. Au milieu du XIIe siècle, on commença les travaux du temple,  de trois nefs, qui terminèrent en 1337 avec un chevet encore roman (1063). La façade gothique possède une magnifique rosace de taille considérable (1340). À l'intérieur,  spectaculaires la tour lanterne, et la chapelle de San Benito qui présente une décoration baroque (XVIIe).

La plus part de ses magnifiques retables, y compris celui consacré à l'histoire de San Cugat, ont été transférés au Museu Nacional d’Art de Catalunya(Musée national d'art de Catalogne). Cependant, le retable de Tots els Sants, œuvre gothique de Pere Serra et aussi la sculpture romane de Notre-Dame-de-la-Forêt, sont absolument remarquables.

Le monastère est toujours entouré d'une muraille construite au XIVe. Tout près se détache la silhouette du Palais Abbatial (XIVe siècle), rénové au XVIIIe siècle et dont la façade présente les deux tours qui flanquent l'entrée.

Le Pont de Can Vernet (XIVe), à proximité, est en réalité un aqueduc dont la mission principale était de fournir de l'eau à l'abbaye.

Dans la Maison Aymat est l'un de ses sièges sociaux, du Museu de San Cugat  dont l'exposition permanente permet de mieux comprendre l'histoire de l'abbaye et de la ville

Et sur l'ancienne route qui menait au monastère, l'actuelle calle Mayor, certaines maisons se font remarquer pour  leurs arcades.

Au cœur de la ville, l'Avenida de Gracia réunit des maisons telles que la Casa Monaco, au design moderniste et une tour monumentale. La Maison Armet (1899) a un air médiéval et est équipée d'un moulin à vent avec une tourelle stylisée surmontée d'une flèchel.

Can Mates (XVIe siècle) et la moderniste Casa Lluch (1906), avec sa tour intéressante, sont également attrayantes. Le Marché Municipal (1911), situé sur la place où se trouvait l'église paroissiale de Sant Pere, était caractérisé par l'utilisation d'éléments en brique et en céramique.

Il faut voir aussi la chapelle de Sant Llorenc de Fontcalçada (XI-XII et XVIIIe), l'ermitage du Sant Crist de Llaceres (. XVIIIe), reconstruite après la guerre civile et ornée de peintures de Grau Garriga, tout comme l’ancienne paroisse de Sant Medir, d'origine romane et réformée aux XV et XVIII siècles.

Enfin, l'ermitage de Sant Adjuntori, fondé au Xe siècle, appartenait au monastère et possède une curieuse forme circulaire. A proximité, un ancien four à céramique datant de l'époque romaine.

Parmi les fermes disséminées sur son territoire, vous avez : Can Ametller avec sa belle porte à linteau  et située près de l’église de San Lorenzo du XVIe, Can Quitèria (s. XIX), est un bel ensemble qui fut criblé de balles lors  de la Révolution d'Octobre (1934) pour être confondue avec l’Hôtel de ville, Can Cabassa, un bâtiment documenté au moins depuis le XIIIe, Can Bell (XVIe), avec deux belles fenêtres Renaissance sur sa façade, et Can Monmany (XIXe), avec une tour couronnant ce vaste bâtiment.

L'une  des constructions les plus curieuses de San Cugat est la Bodega Cooperativa(cave coopérative), un édifice inachevé qui rappelle la tradition viticole de la ville.

Enfin, la Tour Noire (XIe et XIVe-XVe siècles), bastion des seigneurs opposés aux moines...

Dans les environs de San Cugat, on peut voir les vestiges d'une villa romaine au lieu-dit Can Cabassa, en activité depuis le premier siècle avant JC.