Selon la tradition, à Baiona, la controversée Santa Librada ou Santa Wilgefortis, patronne des femmes mal mariée y fut martyrisée mais elle  fut décanonisée en 1969. La fondation de Baiona est attribuée à Diogène d'Étolie, fils du prince Tideo, en 140 av. J.C., et depuis lors, ce fut la proie convoitée par les seigneurs féodaux, les prélats, les chevaliers portugais, les pirates berbères et les nobles galiciens. L'une des premières troupes à accoster dans son port, en l'an 60 a. J.C., fut dirigée par Julio César lui-même, qui  utilisa alors ce site comme base pour son attaque contre les rebelles Herminios, des voisines îles Cíes. Des années plus tard, en 997, le caudillo Almanzor commencera toute une période difficile de rapines et d’incursions dans ce port

Le Moyen Âge est probablement la grande époque historique de Baiona  à cause de tous les évènements importants qui se succédèrent. En 1201 la cité reçut du roi Alfonso IX de León la Charte de Peuplement

la rendant indépendante du Monastère de Oia et changeant son nom de Erizana pour l’actuel. En 1370 le roi Fernando de Portugal en fit la conquête et s’y installa jusqu’à en être expulsé par les castillans. En 1386, le duc de Lancaster et son épouse Constanza vinrent avec toute une armée pour réclamer le trône de Castille ; Baiona se rendit sans combattre, ouvrant le passage au Duc qui se ferait couronner dans la ville de Ourense. Deux ans plus tard, le 8 juillet 1388 on signa dans la ville un traité par le quel la fille de Constanza et du Duc épouserait le fils du roi Juan I de Castille, cédant ainsi au jeune couple le titre de Princes des Asturies (futurs rois de Castille).

En 1474, la cité est attaquée par le célèbre chevalier Pedro Alvarez de Sotomayor, Pedro Madruga qui détruisit la ville, assassinant un très grand nombre d’habitants. Cependant l’évènement le plus important eut lieu lorsque (dans les premières années de l’âge moderne) en 1493 arriva à son port Martin Alonso Pinzon dans sa caravelle La Pinta, apportant les premières nouvelles de la découverte d’une Nouveau Monde. Cette date est célébrée chaque année par la fête de l’ « arribada ». Plus avant dans les temps modernes, en 1585, la flotte anglaise du pirate Francis Drake essaya aussi de faire des siennes dans la zone, mais il fut repoussé par le comte de Gondomar qui terminerait par acheter le château à Felipe II. Jusqu’au XIXe siècle, cette forteresse de Monte Real subirait pas mal d’attaques succéssives.

Depuis un certain temps Baiona est la destination préférée des touristes qui viennent aux Rias Baixas de Galice. La tranquillité et la beauté de la ville, son climat formidable ses plages attirantes et la sympathie des habitants, sans compter la qualité exquise de ses poissons et fruits de mer et ses paysages incontournables sont causes de ce succès.

Situé sur la péninsule de Monte Boí, le château de Monterreal est une visite obligatoire. C'est un ensemble de fortifications construites entre les XIe et XVIIe siècles. Son plus grand essor est du aux Rois Catholiques, qui pour faire face aux incursions continuelles des pirates aux quelles la côte galicienne était soumise, décidèrent au début du XVIè siècle de réformer l'ancienne forteresse de Monte Boí pour la défendre la ville. Plus tard, ce sera la résidence du comte de Gondomar, entre autres personnalités. Dans son  long périmètre de 3 km de murailles, trois tours se détachent: la Tour de l'Horloge, érigée par le légendaire chevalier Pedro Madruga, qui avait une cloche pour avertir des incursions ennemies; celle du Tenaza, où se trouvaient les batteries de défense, et celle du Principe, à l'ouest, où la tradition locale soutient qu'un prince portugais avec un masque de fer était captif, comme celui du roman de Dumas.  Actuellement, Le Parador, son restaurant de fruits de mer et l'International Yacht Club sont situés dans la forteresse. A ne pas manquer: contempler le coucher de soleil depuis la forteresse.

Entre la forteresse et la cité, autour de l'isthme de la péninsule, il y a des plages remarquables à Baiona, comme celles de Ladeira ou de Barbeira, et le monument Rencontre de Deux Mondes, près du lieu où le premier indigène venu d'Amérique fut enterré. En symboles de cette union, à l'intérieur de la boule on a placé un peu de terre de chaque pays. Nous trouvons également une réplique de la nao colombina (nef colombienne), qui peut être visitée dans le Musée Flottant (comme on l’appelle).

La vieille Ville, déclarée ensemble d’intérêt historique et artistique en 1993  est formée de ruelles étroites pavées avec des maisons à arcades et des maisonnettes de marins avec des images de la Vierge ou de bateaux sur les façades. C’est un cercle presque fermé avec 3 entrées : plaza de Santa Liberada, celle du Padre Fernando et du Calvaire de la Trinité. De cette vieille ville, citons l’ex collégiale de Santa Maria de la Anunciada, style roman-ogival avec trois nefs, trois absides et une belle rosace sur la façade. Tout à côté se trouve la Chapelle dédiée à Santa Liberada (1695) dont le retable représente la scène de sa crucifixion et le martyre de ses sœurs.

Parmi les autres beaux édifices de la vieille ville vous avez la Casa de la Cultura, la Chapelle de San Juan, la Mairie, l’ancienne Casa Lorenzo Correa(XVIIIe), le calvaire de la Trinité(gothique du XVe, l’un des rares couvert d’un baldaquin,, le palais baroque de Don Lope de Mendoza et l’Église du Couvent des Dominicaines, construite en 1547 sur un édifice du XIIIe, avec un beau retable baroque sur son grand autel, consacré à la Vierge de l’Annonciation patronne de Baiona.

Dans le quartier marin de O Burgo est la Chapelle de Santa Marta, qui fut incendiée par le pirate Drake en 1585. Rectangulaire sur une seule nef elle était romane de transition à l’origine dont seuls le portail sud et un tympan lisse  sont restés.

De l’entrée à Baiona jusqu’à la montée au Mont de A Grova s’étire le Paseo Maritime de Baiona qui fait partie de la réserve écologique de l’estuaire du Miñor. En haut du mont se trouve la Vierge de la Roca, bien connue, un monument phare construit par Antonio Palacios entre 1910 et 1930. La Vierge de 15m de hauteur est en granit sur les rochers du mont Sanson. Elle porte dans les mains une barque-mirador à la quelle on accède par l’intérieur et d’où on a des vues spectaculaires sur Baiona. Près du monument on a construit par la suite un parc récréatif de grande taille avec un Via Crucis, des bancs et des tables de pierres où l’on célèbre le premier dimanche d’aout la romeria(pardon, procession…) dédiée `la Vierge.